Los orígenes de la cetrería son muy antiguos. Es posible que se haya descubierto en China, ya que existen muchas referencias sobre la práctica de la cetrería antes de Cristo en diversos textos chinos.
El mundo greco-latino no practicó la cetrería. Algunas de las representaciones que se hacen pasar como de cetrería, tan sólo lo son de lo que entre los romanos se llama aucupio (captura de pájaros, chuchería, pajaritería).
Parece que a Europa occidental llegó de mano de las invasiones godas. El primer testimonio gráfico, datado en el siglo V d. C., se encuentra en los mosaicos de la Villa del Halconero en Argos (Grecia). Posteriormente se mencionará en las leyes de los pueblos germánicos que poco a poco fueron traspasando las fronteras del Imperio de Roma y se asentaron al sur de los ríos Rín y Danubio. En la península Ibérica se ha localizado en el campo arqueológico de Mértola (Portugal) un mosaico, fragmentario, que solo se puede interpretar como una escena de cetrería. El hecho de que se haya descubierto en un estrato inferior de una construcción musulmana, es un claro indicio de que la cetrería llegó a la península Ibérica de la mano de los pueblos germánicos. Por otra parte, las fuentes árabe indican que cuando los primeros invasores musulmanes entraron en la península descubrieron y adoptaron una modalidad cetrera que se puede interpretar como altanería.
En Europa la época dorada de esta arte y afición fue la Edad Media. Se puede decir que más o menos desde el siglo VI hasta el siglo XVI, en el que se practicaba la caza con halcones y azores, disfrutó de su mayor auge y difusión. Esta técnica venatoria perdió terreno frente a las novedosas armas de fuego y, también, a causa de lo costoso que era mantener un buen equipo de halcones y halconeros, pues la cetrería, por lo general, fue una práctica reservada para reyes y grandes señores, aunque no había ninguna ley que se la prohibiera al pueblo llano, pero para obtener comida había métodos más efectivos y seguros.
Hoy es un deporte que en el mundo occidental se practica con aves de presa criadas en cautividad, lo cual no supone ningún peligro para las aves salvajes. Sin embargo, aún hay zonas remotas en las que se siguen capturando aves silvestres.
En noviembre de 2010 la cetrería fue declarada Patrimonio Inmaterial de la Humanidad, por ser uno de los métodos de caza tradicionales más antiguo, selectivo con las presas cinegéticas, no contaminante y respetuoso con el medio ambiente.
En Oriente, hogar de los mongoles nómadas descendientes de Gengis Khan es una práctica bastante frecuente aún hoy en día, y es el método de subsistencia de parte de la población nómada. Para cazar montados a caballo y con el equipo adecuado entrenan principalmente a águilas que cazan después de que estos han comido y están demasiado cansados para volar, echándoles una red encima confeccionada por ellos mismos.
A continuación proceden a llevar la nueva rapaz al ger (tienda) para mantenerla durante un mes en su interior para que se adapte a tacto, sonidos y los movimientos que hacemos los humanos. Las dos o tres semanas siguientes la llevarán sobre su puño, enseñándole a mantener el equilibrio a galope y a no debatirse en el guante, y acabado esto le enseñarán la tarea más importante: regresar al llamado del cetrero.
Hoy en día, la cetrería en Norteamérica se realiza de forma un poco distinta. Ya no se utiliza el caballo y la necesidad por los espacios ha ido reduciendo en forma significativa el número de personas que la practica.
Principalmente hay que distinguir si las aves rapaces son de alto o de bajo vuelo, ya que las presas obtenidas son de características diametralmente opuestas. Si son de bajo vuelo, las presas son por lo general roedores (ratones, liebres, conejos etc.) o aves que son lentas; Las representantes de estas rapaces son las águilas, las aguilillas y los azores o gavilanes y principalmente se entrenan al guante o lúa. Si son de alto vuelo, la caza se vuelve más especializada y se obtienen normalmente presas como palomas, cercetas, huilotas, garzas y patos entre otras. Esta cacería es representativa de los halcones y se entrenan al señuelo.
El primer paso después de obtener a la rapaz es acostumbrarla al contacto humano, mediante el control de peso se empiezan a hacer menos agresivas y se empiezan a condicionar sus sentidos alimentándolos en el señuelo o guante. Aproximadamente después de un par de semanas el halcón está listo para llevarlo al campo y se le dan vuelos rectos con el fiador. Después de que ya existe una respuesta incondicional al señuelo o a la lúa, el halcón ya vuela suelto y responde a los silbidos o llamados del cetrero. Y comienza la cacería.
Originalmente, la cetrería se utilizaba para llevar a la presa a la mesa del cazador, sin embargo, en la actualidad ya no es usual. El cetrero se aproxima al halcón con un trozo de carne en el guante, después de que éste hubo cazado a la presa. De esta manera, el halcón transfiere su atención al guante para que el cetrero retire la presa y el halcón quede con suficiente apetito para volver a cazar.